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负责丰田自动驾驶架构开发的TRI在当地时间2月15日，丰田汽车旗下研究所丰田研究所（TRI）举办“TRI Expo”，汇报其研究成果，并首次向公众开放实验室。 人类自动驾驶部门总监Avinash Balachandran展示了GRIP，这是一款配备同相和反相4WS系统的轮毂电机EV原型，该系统正在研发中。

据悉，TRI由丰田汽车公司于2016年1月在北美地区成立，是一个研究尖端AI的组织。 成立5年来，公司已投资10亿美元开发自动驾驶架构。

GRIP将正式成为全球研究创新平台。 搭载可同方向控制前后轮的四轮转向系统系统，以及前后轮反转方向的反相控制系统，可在现场检查各种车辆的运动。

根据丰田介绍，该试验车在轮毂上配备了独立电机，可免干扰转向控制，如果前轮呈C形，后轮则为倒C形，可像比亚迪仰望U8或者奔驰纯电大G一样继续原地旋转。此外目前原型车是为了可以进行各种实验，框架由钢制成，以便于后期处理。 由于每个部件也用螺栓固定，日后也将考虑更改轴距。

最大的特点是前后轮的同相控制和反相控制可以通过计算机自由切换，如果在同相控制下，便可以进行“螃蟹行驶”，反相控制下，它可以以非常短的转弯半径进行超小转弯，也称之为“坦克掉头”。 丰田试验车的试驾在TRI地下室的车库和停车场的进行。从视频上看，起初只有前轮转向像普通汽车一样进行，然后前后轮是螃蟹行驶，最后前后轮以倒置阶段的小转弯运行。由于试验阶段，试驾的速度几乎与人走路的速度大致相同。

在开始阶段，试验车使用前轮转向，它在缓慢行驶的同时转动转向，方向朝着驾驶员想要的方向进行改变。而当前轮的转向关闭时，汽车的转弯运动会产生横向力（转弯力），该力充当将打滑角度附加到车身上的力，并且后轮转动。它具有非常辅助的转向感觉，如果您在缓慢行驶的同时转动转向，方向会朝着您想要的方向改变。通常，当前轮的转向关闭时，汽车的转弯运动会产生横向力（转弯力），该力充当将打滑角度附加到车身上的力。

电动EV：至于未来的发展方向，丰田表示未来会将试验车前轮与硬轴连接（后轮是线控的），会把它做成双线。通过将前轮和后轮都设置为双线，还增加了移动与人为输入值不同的前轮的自由度，因此可以在现场检查各种情况。此外，试验车除了能够适配在狭窄的停车区外，还将考虑更多错综复杂的用车场景。目前的4WS也采用同相和倒相，在高速下稳定变道，转向角与前轮相同，从而扩大了控制范围。 TRI是一个前沿领域，我们也看到了丰田在电气化上的突破，这将有助于为丰田创造新市场的产品，助推丰田的电气化之路。

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